Разработка МБР в США началась в 1947. "Атлас", первая МБР США, поступила на вооружение в 1960. Советский Союз примерно в это же время приступил к разработке более крупных ракет. Его "Сэпвуд" (SS-6), первая в мире межконтинентальная ракета, стала реальностью после запуска первого спутника (1957). Ракеты США "Атлас" и "Титан-1" (последняя принята на вооружение в 1962), как и советская SS-6, использовали криогенное жидкое топливо, и поэтому время их подготовки к старту измерялось часами. "Атлас" и "Титан-1" первоначально размещались в ангарах повышенной прочности и лишь перед пуском приводились в боевое состояние. Однако спустя некоторое время появилась ракета "Титан-2", размещавшаяся в бетонированной шахте и имевшая подземный центр управления. "Титан-2" работал на самовоспламеняющемся жидком топливе длительного хранения. В 1962 вступил в строй "Минитмен", трехступенчатая МБР на твердом топливе, доставляющая единственный заряд мощностью в 1 Мт к цели, удаленной на расстояние 13 000 км.
На первых МБР устанавливались заряды чудовищной мощности, измерявшейся мегатоннами (имеется в виду эквивалент обычного ВВ - тринитротолуола). Повышение точности попадания ракет и совершенствование электронного оборудования позволили США и СССР снизить массу заряда, одновременно увеличив число отделяющихся частей (боеголовок). К июлю 1975 США имели 1000 ракет "Минитмен II" и "Минитмен III". В 1985 к ним была добавлена более крупная четырехступенчатая ракета МХ "Пискипер" с более эффективными двигателями; при этом она обеспечивала возможность перенацеливания каждой из 10 отделяющихся боеголовок. Необходимость учета общественного мнения и международных договоров привели к тому, что в конечном счете пришлось ограничиться размещением 50 ракет MX в специальных ракетных шахтах. Советские ракетные части стратегического назначения располагают различными видами мощных МБР, использующих, как правило, жидкое топливо. Ракета SS-6 "Сэпвуд" уступила место целому арсеналу МБР, включающему в себя: 1) ракету SS-9 "Скарп" (на вооружении с 1965), которая доставляет единственную 25-мегатонную бомбу (со временем ее заменили тремя отделяющимися боеголовками индивидуального наведения) к цели, удаленной на 12 000 км, 2) ракету SS-18 "Сейтен", которая первоначально несла одну 25-мегатонную бомбу (в последующем ее заменили 8 боеголовками по 5 Мт), при этом точность попадания SS-18 не превышает 450 м, 3) ракету SS-19, которая сравнима с "Титаном-2" и несет 6 боеголовок индивидуального наведения.