В свое время командование ВМФ США рассматривало возможность установки на кораблях громоздкой БРСД "Юпитер". Однако успехи, достигнутые в технологии производства РДТТ, позволили отдать предпочтение планам размещения на подводных лодках меньших по размерам и более безопасных в эксплуатации твердотопливных ракет "Поларис". "Джордж Вашингтон", первая из 41 подводных лодок США, вооруженных ракетами, строилась путем разрезания новейшей подводной лодки с ядерной силовой установкой и вставки отсека, в котором размещались 16 устанавливаемых вертикально ракет. Позже на смену БРПЛ "Поларис А-1" пришли ракеты A-2 и A-3, которые могли нести до трех разделяющихся боеголовок, а затем ракета "Посейдон" с радиусом действия 5200 км, которая несла 10 боеголовок по 50 кт. Подводные лодки с "Поларисами" на борту изменили соотношение сил во время холодной войны. Подводные лодки, построенные в США, стали чрезвычайно малошумными. В 1980-е годы ВМФ США развернул программу строительства подводных лодок, вооруженных более мощными ракетами "Трайдент". В середине 1990-х годов каждая из новой серии подводных лодок имела на борту 24 ракеты "Трайдент" D-5; согласно имеющимся данным, эти ракеты попадают в цель (с точностью до 120 м) с 90%-й вероятностью.

Первые советские ракетоносные подводные лодки классов "Зулу", "Гольф" и "Отель" несли по 2-3 одноступенчатые жидкостные ракеты SS-N-4 ("Сарк"). В дальнейшем появился ряд новых подводных лодок и ракет, однако большинство их, как и ранее, было снабжено ЖРД. Корабли класса "Дельта-IV", первые из которых вступили в строй в 1970-х годах, несли по 16 жидкостных ракет SS-N-23 ("Скиф"); последние размещаются аналогично тому, как это делается на подводных лодках США (с "горбами" меньшей высоты). Подводная лодка класса "Тайфун" была создана в ответ на корабельные системы США, вооруженные ракетами "Трайдент". Договоры об ограничении стратегических наступательных вооружений, конец холодной войны и увеличение возраста подводных лодок с ракетами на борту привели сначала к переоборудованию более старых из них в обычные подводные лодки, а в последующем - к их демонтажу. В 1997 США списали все подводные лодки, вооруженные "Поларисами", сохранив лишь 18 лодок с "Трайдентами". Россия также должна была сократить свои вооружения.