Разработка твёрдотопливной баллистической ракеты средней дальности "Скорость" начата в Московском институте теплотехники под руководством Александра Надирадзе в 1982 году.Разработка была завершена в 1986 году. Лётно-конструкторские испытания проходили полигоне Капустин Яр. Первый и единственный испытательный пуск ракеты состоялся 1 марта 1987 года. Испытание закончилось неудачей: пуск ракеты прошел нормально, однако вскоре после него сработала система ее аварийного подрыва. Причина аварии была быстро установлена. Оказалось, что вследствие досаднейшего просчета допущен легкоустранимый дефект в сопловом блоке двигателя первой ступени ракеты, приведший к прогару сопла. Однако 7 марта 1987 года в связи с подписанием указа о сокращении РСМД, указом М.С. Горбачёва дальнейшая разработка ракеты была прекращена.
"Скорость" предназначалась для вооружения РВСН и Сухопутных войск с целью использования на Европейском театре военных действий. Обладала максимальной дальностью стрельбы 4000 км и могла оснащаться как ядерным, так и неядерным боезарядом.
Основу для ракеты составили вторая и третья ступени РС-12М и головная часть с тремя боевыми блоками от РСД-10. Всего было построено 10 ракет и 30 боевых блоков, которые вскоре были ликвидированы в соответсвии с договором о сокращении РСМД.