В 1971 году на вооружение принимается новая модификация ракеты, получившая обозначение УР-100К. Она превосходила своих предшественниц по точности стрельбы, надежности и эксплуатационным характеристикам. Были доработаны двигательные установки обеих ступеней. Повышен ресурс работы ЖРД, а также их надежность. Длина топливного отсека первой ступени увеличилась. Масса полезной нагрузки возросла на 60 %.
Система управления на этой ракете позволяла дистанционно выбрать с командного пункта полетное задание для стрельбы и ввести данные в бортовые устройства. За счет применения режима форсированного разгона гироблоков удалось сократить время технической готовности ракеты к пуску.
Ракета могла нести «легкую» или «тяжелую» моноблочную головную часть с термоядерным зарядом. Дальность полета составила 12000 км (больше чем у «Минитмен-2»), а КВО — 1100 м. Высокая надежность предопределила долгий срок эксплуатации этого БРК. Последние ракеты этого типа были сняты с боевого дежурства в конце 1994 года.