Количество ступеней, шт 3
Максимальная дальность стрельбы ракеты, км 8300
Максимальная стартовая масса, т 40,3
Масса головной части, т 2,8
Длина ракеты, м 14,8
Максимальный диаметр корпуса, м 1,9
Тяга маршевого двигателя первой ступени у земли, тс 100
Точность стрельбы (КВО), м 500
Первоначально установленный гарантийный срок хранения, лет 10

Разработка МБР РСМ-54 (Р-29РМ) морского базирования велась в КБ В. Макеева с 1974 г. и предназначалась для поражения малоразмерных высокозащищённых целей. При конструировании ракеты РСМ-54 особое внимаение уделялось значительному улучшению ТТХ при минимизации изменений в конструкции подводной лодки. В целях сокращения расходов и сроков разработки, в конструкции ракеты РСМ-54 активно использовались системы от ракеты РСМ-40 (Р-29).
Ракета РСМ-54 выполнена по последовательной трёхступенчатой схеме с совмещёнными баками последней маршевой и боевой ступеней. Маршевые жидкостные двигатели на всех ступенях "утоплены" в баки, а ЖРД третьей и головной части объеденены в единую сборку с общими баками. Более полное использование объёмов, доступных в пусковой установке, позволило увеличить и рамеры, и массы ступеней.
Система управления автономная, инерциальная с системой астрокоррекции.
Головная часть может состоять из четырёх или десяти ядерных блоков с индивидуальным наведением. Для точечного поражения целей, ракеты могут оснащаться осколочно-фугасной БЧ массой около 2т или моноблочной ядерной БЧ мощностью 50 кт. 
Лётно-конструкторские испытания проводились в три этапа. На первом использовались макеты ракет, запускаемые с плавучего стенда. На втором проводились лётные испытания ракет с наземного стенда, в ходе которых "отстреляны" 16 ракет (10 успешно). На третьем этапе пуски производились с подводной лодки "XXVI съезд КПСС". 
Ракета РСМ-54 была принята на вооружение в 1987 и устанавливалась в составе комплекса Д-6РМ на ПЛАРБ пр.667БДРМ, позволяющего осуществлять одновременный и одиночные старты при движении на глубинах до 55 м. и скорости до 7 узлов. В состав комплекса входят 16 ракет этого типа. Выпуск был налажен на Красноярском машиностроительном заводе и продолжался до 1996 г. 
В сентябре 1999 г. было начато производство модернизированного варианта ракеты РСМ-54 "Синева". В новой модификации были изменены размеры ступеней, повышена устойчовость систем управления от воздействия электромагнитного импульса, установлен комплекс средств преодоления ПРО, применена система спутниковой навигации, в системе управления применён вычислительный комплекс "Малахит-3".
Конверсионный вариант ракеты Р-29РМ - ракета-носитель "Штиль-1" с забрасываемой массой 100 кг. Старт РН "Штиль-1" осуществляется из подводного положения.