В начале 70-х годов США вернулись к созданию БРСД. Они должны были стать средством реализации концепции ведения ограниченной ядерной войны. В 1972 году начались теоретические проработки по данной проблеме, что дало возможность выработать тактико-технические требования к будущему ракетному комплексу. С середины 70-х годов рядом ракетостроительных фирм велись опытно-конструкторские работы по созданию прототипа БРСД, способного удовлетворить заказчика.
 На состоявшемся конкурсе проектов победу одержала Мартин-Мариэтта (головная фирма), контракт с которой на полномасштабную разработку боевого ракетного комплекса был заключен в 1979 году. Тем временем американские политики взялись за активную обработку своих европейских союзников по НАТО с целью добиться разрешения на размещение своих новых ракет на их территории. В ход, как всегда, был пущен проверенный козырь - советская ракетная опасность. Согласие на развертывание новых Першингов удалось добиться от правительства ФРГ.
 Этап разработки летных образцов завершился в начале 1982 года и в апреле этого же года ракета, получившая официальное название MGM-31B Першинг-2, поступила на летные испытания. Их программой предусматривалось провести 14 контрольных пусков и 14, так называемых войсковых, т. е. штатными расчетами воинских формирований.
 Первые два пуска, состоявшиеся 22 июня и 19 ноября закончились неудачно. Конструкторы быстро разобрались в причинах и последующие семь испытательных пусков в январе - апреле 1983 года на дальности от 100 до 1650 км были признаны успешными. Всего было проведено 18 запусков, после чего состоялось решение о принятии на вооружение ракетного комплекса с ракетой Першинг-2. С конца 1983 года началось перевооружение подразделений 56-й бригады сухопутных войск США в Европе на новую технику.
 По своей компоновочной схеме БРСД Першинг-2 представляла двухступенчатую твердотопливную ракету с последовательным расположением ступеней. Характерной особенностью ракеты является размещение ее системы управления в головной части. Корпуса маршевых двигателей выполнялись из композиционного материала на основе волокна кевлар с теплоизоляционным покрытием. Для получения более высоких характеристик конструкторы применили отклоняемые сопла с повышенной степенью расширения. Чтобы обеспечить большой диапазон дальностей стрельбы, конструкторы оба РДТТ оборудовали устройствами отсечки тяги.
Головная часть состояла из трех отсеков: переднего (в нем размещались датчики подрыва ядерного заряда и элементы системы наведения), среднего (боевая часть) и заднего (СУ и ее исполнительные элементы). Инерциальная система управления дополнялась системой наведения ГЧ на конечном участке траектории по радиолокационной карте местности. Такая система на баллистических ракетах ранее не применялась. Ее работу обеспечивал бортовой цифровой вычислительный комплекс фирмы Бендикс.
В качестве боевого оснащения ракета несла ядерный моноблок с изменяемым тротиловым эквивалентом. Перед стартом расчет пункта управления пуском мог выбрать одну из четырех возможных мощностей: 0,3; 2; 10; 80 кт. Для поражения высокозащищенных точечных объектов (основные цели для этих ракет) был разработан проникающий в глубь земли на 50 - 70 м ядерный заряд. Подлетное время до объектов, размещенных в центре Европейской части СССР, составляло всего 8-10 минут, что делало их очень опасным оружием первого удара.
 БРСД Першинг-2 помещалась на полуприцеп, служивший также и пусковой установкой (ТПУ), буксируемый автотягачем фирмы МАН, который с высокой скоростью мог передвигаться по дорогам любой категории. Ракета на ТПУ располагалась открыто, в горизонтальном положении. Перед стартом она переводилась в вертикальное положение. Все боевые и вспомогательные агрегаты монтировались на самоходном шасси.
 На территории Западной Германии на трех ракетных операционных базах было развернуто 108 пусковых установок (120 ракет) для ракет Першинг-2. В мирное время все ракеты и техника, как правило, находились в стационарных ангарах. Предусматривалось с переводом в высшие степени боевой готовности выводить их в лесистые районы Баварии, где ракетные батареи занимали стартовые позиции и готовились к выполнению боевых задач.
 Как и советские РСД-10 БРСД Першинг-2 попали под действие Договора об РСМД. Все 120 развернутых и 127 неразвернутых ракет, находившихся на территории США, к середине 1991 года были ликвидированы.